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本书首先分析了函数模型误差补偿和*模型误差补偿法；讨论了Kalman滤波的残差向量、新息向量及状态预报值殘差向量的解析关系及协方差矩阵之间的关系；分析了基于新息向量、残差向量和状态预报值残差向量的自适应协方差估计存在的问题；对抗差滤波、Sage自适应滤波进行了综合比较与分析。创建了一套全新的动态自适应抗差滤波理论体系，研究了相应解的性质。构造了三段函数、两段函数和指数函数三种动态自适应因子；讨论了Sage滤波与自适应滤波组合的导航解算方法，基于方差分量估计的自适应滤波理论。构造了*自适应滤波理论。建立了卫星轨道的自适应定轨理论与方法，提出了一种综合Sage滤波和自适应抗差滤波的新的轨道计算方法。后对组合导航理论进行了探讨。

本书可作为导航定位和大地测量专业高年级本科生与研究生的教材或参考书。也适合从事导航定位、卫星轨道测定等工程技术人员参考。

章　概论

§1．1　卫星导航系统的发展及其影响

§1．2　惯性导航

§1．3　融合导航

§1．4　导航计算方法综述

第二章　贝叶斯估计理论

§2．1　贝叶斯定理

§2．2　参数的先验密度函数

§2．3　参数无先验信息的贝叶斯估计

§2．4　参数具有先验信息的贝叶斯估计

第三章　序贯导航定位解算原理

第五章　运动载体的动态模型

第六章 导航解算中的误差探测、诊断与修复

第七章　抗差估计理论介绍

第八章 动态抗差导航解算理论

第九章 随机模型误差补偿法

第十章 函数模型误差补偿法

第十一章 含有色噪声的滤波

第十二章　抗差自适应滤波

第十三章 自适应因子模型

第十四章 抗差自适应滤波理论在导航定位中的应用

第十五章　GPS导航若干实际问题

第十六章 融合导航理论

参考文献

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