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本书系统地介绍了现代控制理论的基本内容，包括线性多变量系统的描述方法、系统的可控性与可观性分析、状态反馈与观测器设计、李雅普诺夫稳定性理论、很优控制系统设计、卡尔曼滤波器设计、系统辨识概念、经典系统辨识方法、最小二乘类系统辨识方法、预测控制基本原理、鲁棒控制基本原理等。并且，根据工程硕士研究生教学的特点，设置乙烯裂解炉解耦控制案例、反应釜自适应控制案例、聚酯生产过程卡尔曼滤波器应用案例、精馏塔多变量预测控制案例、换热器系统辨识案例、城市交通控制案例等。

本书可作为控制工程领域工程硕士研究生、相关学科的硕士研究生和高年级本科生的教材，也可作为相关工厂企业的科技人员参考书。

第1章  绪论

1.1 自动控制理论的发展历史

1.2  现代控制理论的基本内容

1.3  本书的内容和特点

第2章  线性多变量系统的描述

2.1  线性系统的状态空间描述

2.1.1 基本概念

2.1.2  线性系统的状态空间表达式

2.1.3 线性连续定常系统齐次状态方程的解

2.1.4  状态转移矩阵及其性质

2.1.5  状态转移矩阵的求解方法

2.1.6  非齐次状态方程的解

2.1.7  开环和闭环系统

2.2  线性系统的传递函数矩阵描述

2.3  Rosenbrock系统矩阵描述

2.3.1  Rosenbrock系统矩阵

2.3.2 闭环系统及极点

2.4  状态空间描述与传递函数矩阵之间的转换

2.4.1 由系统的状态方程求传递函数矩阵

2.4.2  开环和闭环系统

2.4.3 线性变换后系统传递矩阵的不变性

2.4.4  解耦系统的传递函数

2.4.5 系统实现问题

2.5  线性离散系统的描述

第3章  线性系统的可控性、可观性和标准形

3.1  线性连续系统的可控性和可观性

3.1.1  状态可控性

3.1.2 输出可控性

3.1.3 可观性

3.1.4  可镇定性与可检测性

3.2  线性系统的标准形

3.2.1  谱分解标准形

3.2.2 可控标准形和可观标准形的分解

3.2.3  可控标准形

3.2.4  可观标准形

3.2.5  传递函数阵标准形

3.3  线性系统的零极点

3.3.1  传递函数阵G（5）的零点和极点

3.3.2 解耦零点

3.4  线性离散系统的可控性与可观性

3.4.1 线性离散系统的可控性

3.4.2 线性离散系统的可观性

第4章  线性系统状态反馈与状态观测器设计

4.1  线性定常系统的状态反馈与极点配置

4.1.1 状态反馈

4.1.2 极点配置

4.1.3  并矢设计法

4.1.4  满秩设计方法

4.2  状态观测器设计

4.2.1  n维开环观测器

4.2.2  n维渐近观测器

4.2.3 Luenberger降维观测器

4.3  分离定理

第5章  控制系统的李雅普诺夫稳定性分析

5.1  稳定性的基本概念

5.1.1 李雅普诺夫意义下的稳定性

5.1.2  标量函数V（x）的正定性

5.2  李雅普诺夫稳定性定理

5.2.1  李雅普诺夫第一法

5.2.2  李雅普诺夫第二法

5.3  李雅普诺夫稳定性理论在线性系统分析中的应用

5.3.1 线性连续定常系统稳定性分析

5.3.2 线性时变系统的稳定性分析

5.3.3 线性定常离散系统的稳定性分析

第6章  变分法及其在很优控制中的应用

6.1  很优控制的基本概念

6.2  变分法的基本概念

6.3  连续系统动态很优化问题的变分求解法

6.3.1 无约束动态很优化

6.3.2 横截条件

6.3.3 弱极值的充分条件

6.3.4 非固定末端时刻动态很优化问题

6.3.5 Euler—Lagrange方程和横截条件的向量表示法

6.3.6  具有等式约束的动态很优化——拉格朗日乘子法

6.4  连续系统的很优控制

6.4.1 固定初始时刻与末端时刻的连续很优控制问题

6.4.2 初始时刻固定而末端时刻不固定的连续很优控制问题

第7章  极小值原理和典型很优控制

7.1  极小值原理

7.2  典型很优控制

7.2.1 线性二次型调节器（LQR）问题

7.2.2  线性伺服机构

7.2.3 Bang—Bang控制

7.3  离散系统很优控制

第8章  动态规划及其在很优控制中的应用

8.1  动态规划的基本思想

8.1.1 很优路径问题

8.1.2 多级决策问题的一般提法

8.2  离散动态规划在离散系统很优控制中的应用

  8.2.1  很优性原理

  8.2.2 离散系统动态规划

8.3  连续动态规划及其在连续系统很优控制中的应用

第9章  很优状态估计

9.1  随机过程的基本理论

9.1.1 引言

9.1.2 随机过程的概念

9.1.3 随机过程的数值特征

9.1.4  平稳过程和非平稳过程

9.1.5  平稳随机过程的遍历性（各态历经性）

9.2  典型随机过程

   9.2.1  二阶矩过程

   9.2.2  高斯（正态）过程

   9.2.3 马尔可夫过程

9.2.4  独立增量过程

9.2.5  维纳过程（布朗运动）

9.2.6 白噪声过程

9.3  随机线性系统

9.4  线性连续系统的很优状态估计

9.5  线性离散系统的很优状态估计

第10章  系统辨识的基本概念

10.1  系统和模型

10.1.1 系统

10.1.2  模型

10.2  辨识的定义

10.3  辨识算法的基本原理

10.4  辨识的内容和步骤

10.4.1 辨识目的和先验知识

10.4.2 实验设计

10.4.3  数据预处理

10.4.4  模型结构辨识

10.4.5  模型参数辨识

10.4.6  模型验证

第11章  经典辨识方法

11.1  阶跃响应法

11.1.1 近似法

11.1.2 两点法

11.1.3 面积法

11.1.4  拉氏变换法

11.2  脉冲响应法

11.2.1 一阶过程

11.2.2  二阶过程

11.2.3  差分方程法

11.2.4  Hankel矩阵法

11.3  频率响应法

第12章  现代辨识方法

12.1  最小二乘辨识算法

12.1.1 基本概念

12.1.2  最小二乘问题的提法

12.1.3  最小二乘问题的解

12.1.4 最小二乘参数估计值的统计性质

12.1.5 最小二乘参数估计的递推算法

12.2  自适应辨识算法

12.2.1  遗忘因子法

12.2.2  限定记忆法

12.3  偏差补偿最小二乘法

12.4  增广最小二乘法

12.5  广义最小二乘法

12.6  辅助变量法

12.7  梯度校正方法

12.8  随机逼近法

12.9  极大似然法

第13章  优选控制技术

13.1 自适应控制

13.1.1 自适应控制系统原理与分类

13.1.2  模型参考自适应控制

13.1.3 自校正控制

13.2  模型预测控制

13.2.1 预测控制原理

13.2.2 动态矩阵控制

13.2.3  模型算法控制

13.2.4  广义预测控制

13.3  鲁棒控制

13.3.1 对象的不确定性和系统的鲁棒性

13.3.2 H控制

第14章  现代控制理论应用若干案例

14.1 乙烯装置裂解炉炉管出口温度解耦控制

14.2  循环流化床锅炉燃烧系统自适应控制

14.3  基于卡尔曼滤波器的聚酯生产过程质量指标在线估计

14.4  精馏过程多变量预测控制

14.5  常压蒸馏加热炉的系统辨识

14.6  城市交通系统动态很优分配模型

参考文献

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    第1章 绪论

   现代科学技术的迅猛发展对自动控制的程度、精度、速度及其适应能力的要求越来越高，从而推动了自动控制理论和技术的迅速发展。特别是20世纪60年代以来，电子计算机技术的迅猛发展，为自动控制理论及其应用奠定了坚实的基础，于是，现代控制理论逐步形成了一门融合系统论、控制论、信息论、数学以及其他各门学科的综合性现代科学分支。

    1.1 自动控制理论的发展历史

自动控制理论的萌芽在古代就开始，我国古人发明的指南车就应用了反馈的原理。1788年J.Watt在发明蒸汽机的同时，应用反馈的思想设计了离心式飞摆调速器——这是一个反馈控制系统的方案。大工业生产的实际促进了自动控制理论的发展。1868年J.C.Maxwell发表的《论调速器》，论述了调速系统的稳定性；1876年俄国学者H，A维什涅格拉茨基发表著作《论调速器的一般理论》；1875年E.J.Routh和A.Hurwitz提出了根据代数方程的系数判断线性系统的稳定性方法；1927年H.S.Black发现采用负反馈线路的放大器，引入负反馈后，放大器系统对扰动和放大器增益变化的敏感性大为降低。由于电子学、通信技术发展的需要，1932年H—NyqLlest采用频率特性表示系统，提出了频域稳定性判据，很好地解决了Black放大器的稳定性问题，而且可以分析系统的稳定裕度，奠定了频域法分析与综合的基础；1934.年H.L.Htazen发表《关于伺服机构理论》；到了1938年，A.B.维哈伊洛夫发表《频域法》，这标志着经典控制理论的诞生。为了更好地开展自动控制理论的研究，苏联科学院于1939年设立了自动学和远动学研究所；同年，美国麻省理工学院建立了伺服机构实验室，开展自动控制系统的分析与设计研究工作。1945年，H.w.Bode发表专著《网络分析和反馈放大器设计》，完善了系统分析和设计的频域方法；1948年w.R.Evans提出了系统的根轨迹方法，进一步完善了频域分析方法。1954年，钱学森出版了《工程控制论》，全面总结了经典控制理论，标志着经典控制理论的成熟。而维纳(N.Weiner）于1948年发表了《控制论》，这部具有深远影响的著作标志着控制论的诞生。

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前言

    章  绪论

    现代科学技术的迅猛发展对自动控制的程度、精度、速度及其适应能力的要求越来越高，从而推动了自动控制理论和技术的迅速发展。特别是20世纪60年代以来，电子计算机技术的迅猛发展，为自动控制理论及其应用奠定了坚实的基础，于是，现代控制理论逐步形成了一门融合系统论、控制论、信息论、数学以及其他各门学科的综合性现代科学分支。

    1.1  自动控制理论的发展历史

    自动控制理论的萌芽在古代就开始，我国古人发明的指南车就应用了反馈的原理。1788年J.Watt在发明蒸汽机的同时，应用反馈的思想设计了离心式飞摆调速器——这是一个反馈控制系统的方案。大工业生产的实际促进了自动控制理论的发展。1868年J.C.Maxwell发表的《论调速器》，论述了调速系统的稳定性；1876年俄国学者H，A维什涅格拉茨基发表著作《论调速器的一般理论》；1875年E.J.Routh和A.Hurwitz提出了根据代数方程的系数判断线性系统的稳定性方法；1927年H.S.Black发现采用负反馈线路的放大器，引入负反馈后，放大器系统对扰动和放大器增益变化的敏感性大为降低。由于电子学、通信技术发展的需要，1932年H—NyqLlest采用频率特性表示系统，提出了频域稳定性判据，很好地解决了Black放大器的稳定性问题，而且可以分析系统的稳定裕度，奠定了频域法分析与综合的基础；1934.年H.L.Htazen发表《关于伺服机构理论》；到了1938年，A.B.维哈伊洛夫发表《频域法》，这标志着经典控制理论的诞生。为了更好地开展自动控制理论的研究，苏联科学院于1939年设立了自动学和远动学研究所；同年，美国麻省理工学院建立了伺服机构实验室，开展自动控制系统的分析与设计研究工作。1945年，H.w.Bode发表专著《网络分析和反馈放大器设计》，完善了系统分析和设计的频域方法；1948年w.R.Evans提出了系统的根轨迹方法，进一步完善了频域分析方法。1954年，钱学森出版了《工程控制论》，全面总结了经典控制理论，标志着经典控制理论的成熟。而维纳(N.Weiner）于1948年发表了《控制论》，这部具有深远影响的著作标志着控制论的诞生。

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书籍介绍

《现代控制理论及应用》系统地介绍了现代控制理论的基本内容，包括线性多变量系统的描述方法、系统的可控性与可观性分析、状态反馈与观测器设计、李雅普诺夫稳定性理论、最优控制系统设计、卡尔曼滤波器设计、系统辨识概念、经典系统辨识方法、最小二乘类系统辨识方法、预测控制基本原理、鲁棒控制基本原理等。并且，根据工程硕士研究生教学的特点，设置乙烯裂解炉解耦控制案例、反应釜自适应控制案例、聚酯生产过程卡尔曼滤波器应用案例、精馏塔多变量预测控制案例、换热器系统辨识案例、城市交通控制案例等。

《现代控制理论及应用》可作为控制工程领域工程硕士研究生、相关学科的硕士研究生和高年级本科生的教材，也可作为相关工厂企业的科技人员参考书。